Carte de contrôle T’REX

Le contrôleur T’REX de Dagu est un double pont en H qui va permettre de contrôler la vitesse et le sens des moteurs. Il dispose d’un microcontrôleur ATMEGA328 avec un bootloader Arduino ce qui permet d’y mettre son propre code. Il vient avec un code d’exemple qui permet de contrôler les moteurs par un transmetteur RC, par un contrôleur externe via I²C, ou par Bluetooth. Il supporte une tension de 6V à 30V et peut fournir 9A en continue par moteur (avec le châssis Wild Thumper, pour 3 moteurs) et jusqu’à 40A en pic. Il dispose de fusibles réarmables PTC qui protègent les moteurs si le courant dépasse 40A.

Source images : https://www.sparkfun.com/products/retired/12075

Montage et câblage

La carte T’REX est fournie avec 8 entretoises : 4 de 6mm et 4 de 30 mm de longueur. Les espacements entre les trous de la carte sont les même que la grille du Wild Thumper. De plus, elle rentre parfaitement dans un compartiment à batterie du Wild Thumper, donc il est tentant de l’installer ici avec les entretoises 30mm. Mais en faisant ça, la carte touche 2 vis du châssis et court-circuite la carte ce qui la détruit immédiatement. Il est préférable d’utiliser des entretoises plus longues, ou de la monter au dessus du châssis avec les entretoises plus courtes.

Il faut maintenant relier la carte entre la batterie et les moteurs. Les batteries sont généralement équipées de connecteur Tamiya femelle, il faut trouver un connecteur mâle avec une assez grosse section de câble vu le courant à supporter. Attention, il ne faut pas confondre avec les connecteurs mini Tamiya qui équipent la plupart des petites voitures radiocommandées. Pour faire la liaison avec la carte T’REX, il faut un câble qui soit suffisamment large pour encaisser une grosse charge de courant sans chauffer. J’ai choisis un câble de diamètre 14awg qui est peut être surdimensionné, mais il vaut mieux trop que pas assez. Pour qu’ils puissent être connectés sur la carte, il faut sertir des cosses électriques sur les câbles. Pour résumer le câblage de la batterie :

Batterie ---- Connecteur Tamiya Mâle ---- Domino ---- Câble 14AWG ---- T'REX

Le câblage des moteurs est plus simple : pour chaque ligne de moteur il faut installer un câble entre la carte et le domino. Les borniers correspondants sont indiqués dans la documentation ci dessous.

Source :

https://www.robotshop.com/forum/chassis-screws-t-rex-motor-controller-with-wild-thumper-6wd-t11376

Mode basse tension

Dans le cas d’utilisation de batterie de tension inférieure à 8V, comme les 6V SLA, 7.2 NiMh ou 7.4V LiPo, il est nécessaire d’activer le mode basse tension. Pour cela, il faut ajouter un cavalier (fourni) sur les pins d’activation, ce qui va entre autres alimenter les servomoteurs directement sur la batterie. Dans ce mode, le régulateur 5V peut devenir très chaud, il ne faut pas dépasser une intensité de 800mA sans ajouter un radiateur et ventilateur sur le régulateur LM1084. Par peur d’endommager la carte, je préfère choisir une autre source pour alimenter le Raspberry Pi.

Documentation

Documentation T’REX

Spécifications

Processor

MCU: ATmega328P
Clock speed: 16MHz
Logic voltage: 5V
FLASH: 32K
SRAM: 2K
EEPROM: 1K
Bootloader: Arduino Nano w/ ATmega 328

Power supply

Supply voltage: 6V – 30V
Power switching FET maximum current: 20A continuous – 110A peak
Switch mode regulator: 6V, 3A maximum, 52kHz
+5V output current: 2A continuous – 3A peak

Dual H Bridge

Voltage: Motors powered directly from battery
Current per motor: 9A continuous – 40A peak
Current sensor: Sensitivity 100mV / Amp
Fuse type: 30V / 9A self-resetting PTC
Fuse resistance: 0.005Ω – 0.020Ω
Fuse hold current (23°C): 9A continuous
Fuse trip current (23°C): 18A minimum
Fuse maximum current (23°C): 40A maximum
Electronic braking current: 85A maximum

Accelerometer

Type: MMA7361L – Freescale Semiconductor
Voltage: 3.3V
Number of axes: 3
Sensitivity: 1.5g or ±6g
Output: Analog (amplified from 3.3V to 5V scale)

USB interface

Type: CP2102 – Silicon Labs
Drivers for Windows, Macintosh and Linux: https://www.silabs.com/products/mcu/Pages/ USBtoUARTBridgeVCPDrivers.aspx

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